采用面阵CCD作为路径识别模块的传感器。图像传感器输出PAL制式模拟视频信号。利用 S12单片机内部的 A/D转换器，并配合从视频信号分离出的同步信号，可以将图像信号采集到单片机内部的 RAM中，然后通过软件算法对图像信号进行处理，得到实际的黑线路径参数。

　　采用 LM1881视频分离芯片，可以从模拟视频信号中分离出场、行同步信号，将这两种信号与模拟视频信号配合输入单片机，便可以采集到时序正确的数字图像信息。

　　视频信号分离电路如下图：