S7-200 PLC执行PID指令时为自动运行方式，不执行PID指令时为手动方式。    PID指令有一个允许输入端(EN)，若该输入端检测到一个从0到1的正跳变信号，PID回路就从手动方式无扰动地切换到自动方式。无扰动切换时，系统把手动方式的当前输出值填入回路表中的Mn栏，用来初始化输出值Mn，且进行一系列的操作，对回路表中的值进行组态，完成的一系列动作包括：    设置当前值SPn=过程变量PVn；    设置过程变量前值PVn-1=过程变量的当前值PVn；    设置积分项前值MX=输出值%。    PID使能位的默认值为1，在CPU启动或者从STOP方式转到RUN状态时首次使PID功能块有效，此时如果没有检测到使能位的正跳变信号，就不执行“无扰动”自动变换。