一水箱有一条进水管和一条出水管，进水管的水流量随时间不断变化，要求控制出水管阀门的开度，使水箱内的液位始终保持在水满时液位的一半。系统使用PID控制，假设采用下列控制参数值：Kc为0.4，Ts为0.2秒，Ti为30分钟，Td为15分钟。    本系统标准化时采用单极性方案，系统的输入来自液位计的液位测量采样；设定值是液位的50%，输出是单极性模拟量用以控制阀门的开度，可以在0%~100%之间变化。    本程序的主程序、回路表初始化子程序SBR0、中断程序NT0分别如图5.20至图5.22所示。
    图5.20    主程序
    图5.21    初始化子程序SBR1
    图5.22    中断子程序INT0