主要指PID控制及一些专用数学指令，共6条。

    (1) PID控制指令（PID（-））

    PID的梯形图符号及操作数数据区范围如图4.79所示。

    图4. 79   PID的梯形图符号及操作数数据区

    当执行条件首次从OFF变为ON时，PID读参数并初始化工作区，当执行条件为ON时，PID在采样周期过去之后，进行对输入数据的PID运算。

    在启动后，PID有一个内部功能：连续地改变输出数据。因为输出数据的突然变化会对被控系统产生不利影响。

    在使用PID指令时，必须提供33个从参数首通道P1开始的连续通道，才能正确工作。PID指令根据在P1至P1 +6中指定的参数完成PID控制，各参数通道的功能如表4.6所示。

    表4.6   PID参数通道的功能

    在下列情况下，PID（-）不能工作：

    ①在中断程序中；

    ②在子程序中；

    ③在IL和ILC之间（互锁程序）；

    ④在JMP和JME之间（跳转程序）；

    ⑤在步程序(STEP/SNXT)中。

    (2)专用数学指令

    此类指令有5条，如表4.7所示。

    表4.7  专用数学指令