FB 41采用位置式PID算法，比例运算、积分运算和微分运算3部分并联，可以单独激活或取消它们，因此可以将控制器组态为P、PI、PD和PID控制器。虽然可以组成单独的I控制器或D控制器，不过很少这样使用。

   P_SEL、I_SEL和D_SEL为1状态时分别启用比例、积分和微分作用，反之则禁止对应的控制作用。默认的控制方式为PI控制。LNM_P、LNM_I和LNM_D分别是PID控制器输出量中的比例分量、积分分量和微分分量，它们供调试时使用。

    图10-14中的GAIN为比例部分的增益或比例系数，TI和TD分别为积分时间和微分时间。输入参数TM_LAG为微分操作的延迟时间，手册建议TM_LAG= TD/5。

    图10-14    FB 41 CONT_C的框图

    引入扰动量DISV(Disturbance)可以实现前馈控制，DISV的默认值为0.0。

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