可能原因：(1)速度指令发生了变动。(2)转矩不足。(3)速度控制增益与机械不匹配，即存在共振。    采取措施：(1)确认指令装置是否发来了正确的速度指令，并采取防噪声干扰的措施；降低Pr. 72 PWM频率选择；增大Pr. 822速度设定滤波器1。(2)增大转矩限制值。(3)实施简单增益调谐，同时调整Pr. 820、Pr. 821值，必要时实施速度前馈和模型适应速度控制。