图3-32所示为用机械手移送工件的机械系统。左上作为原点，工件按下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移的次序依次运行。下降／上升、左移／右移中使用双螺线管的电磁阀，夹紧使用的是单螺线管的电磁阀。图3-33所示为状态转移图。    特殊辅助继电器：    M8044（原点位置条件）：这个元件由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时的允许状态转移的条件。    M8043（回原点完成）：用状态S10~ S19作回零操作，在最后状态中在自我复位前先将M8043置1。
    图3-32    用机械手移送工件的机械系统

    图3-33    状态转移图    下面是图3-33所示状态转移图对应的程序：

    注：(  )中的指令不是必需的。