图8-71为PID(-)指令梯形图。

   DM 6144~ DM 6655不能用于P1或OW。

   P1~P1 +32必须在同一数据区域。

   PID(-)指令根据P1~P1 +6中指定参数进行PID控制。当执行条件为OFF时，PID(-)不执行；当执行条件为ON时，PID(-)按照已指定的参数执行PID控制。它从IW的内容中取出二进制数据的指定输入范围，并按照设定参数输出PID控制。结果作为操作变量存储在OW中。

    图8-71    PID(-)指令梯形图

    为正确的操作，必须给PID(-)提供从Pl开始的总共33个连续字。同时，PID(-)不能正确地运行于下列情况：中断程序中；子程序中；在IL(02)与ILC( 03)之间；在JMP( 04)和JME(05)之间；在步进程序(STEP(08)/SNXT(09》中。请不要在上述情形下用PID(-)编程。

    表8-5显示了参数字的功能。

    表8-5    参数字的功能