所谓重力负载，就是负载具有一定的位能，典型代表如起重机械和向下传输的传输带等。这类负载在向下运行时，负载本身的重力加速度将可能改变电动机的运行状态。现以某起重机的起升机构为例，说明如下。    1．起升机构的大致组成（见图4-25）    M是电动机，DS是减速机构，R是卷筒，r是卷筒的半径，G是重物。    2．起升机构的转矩分析
    图4-25    起升机构的结构    在起升机构中，主要有三种转矩：    (1)电动机的电磁转矩TM。即由电动机产生的转矩，是主动转矩，其方向可正可负；    (2)重力转矩TG。由重物及吊钩等作用于卷筒的转矩，其大小等于重物及吊钩等的重量G与卷筒半径r的乘积：    TG=G·r    (4-20)式中 TG-重力转矩(N·m)：    G-重力(N)；    r-卷筒半径(m)。    TG的方向永远是向下的。    (3)摩擦转矩T0。由于减速机构的传动比较大，最大可达50 (λ=50)，因此，减速机构的摩擦转矩（包括其他损失转矩）不可忽略。摩擦转矩的特点是，其方向永远与运动方向相反。